 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Evarobot ile SLAM Harita Oluşturma
Description: gmapping ve hector_slam kullanarak SLAM harita oluşturma.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Bilinen Bir Haritada Otonom Evarobot Navigasyonu
Sistem Tanıtımı
|
hector_slam Kullanarak Harita Çıkarma
SLAM yapmamız için gerekli olan düğümleri çalıştıran evarobot_slam.launch dosyasını açalım. evarobot_slam.launch dosyası hector_slam'in parametrelerini ayarlarak çalıştırmaktadır.
> roslaunch evarobot_slam evarobot_slam.launch
İyi bir konumlandırma için SLAM yaparken Evarobot'u klavye ile sürerek haritanın tamamının kaydedilmesini sağlamamız gerekmektedir. Bunun için aşağıdaki kod ile klavye ile kontrol düğümünü açıyoruz.
> rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
Tüm ortamın haritasını çıkarma işlemi tamamlandıktan sonra haritayı konumlandırma düğümlerinde kullanmak için kaydetmemiz gerekmektedir. map_saver düğümü ile evarobot_navigation/map klasörü altına kaydediyoruz.
> rosrun map_server map_saver -f $(rospack find evarobot_navigation)/map/map
Böylece ortamın haritasını hector_slam paketini kullanarak çıkarmış olduk. Bir sonraki derste bu haritayı kullanarak Evarobot'un otonom hareket etmesine değineceğiz.
